Monday, February 14, 2005

C'est fini!

Que ce fut intense!

Après mes examens, j'ai célébré avec mon père avec une authentique fondue, puis une authentique raclette.

Ensuite, je me suis jeté dans le labo pour finir mon robot.

Une fois ça fait, samedi et dimanche, j'ai passé du temps avec des frères et soeurs russes en visite, puis avec un frère qui déménage au moyen-orient.

J'en suis encore fatigué!

Mardi soir, nous sommes allés chez un couple de l'église prendre une bonne fondue. Le mari s'était juré de défendre l'honneur Suisse! Le vin était bien Suisse aussi, et il frappait un peu pas mal. Ce fut une bonne soirée!
Le mercredi, j'ai travaillé sur mon robot, et je lui ai apris à tourner. Ensuite, ce fut une raclette avec mon père. Il a eu sa dose de fromage pour la semaine avec tout ça.
Après avoir déposé mon père à la gare, jeudi matin, je suis retourné dans le laboratoire pour travailler sur mon petit robot. Avant jeudi, j'avais à peine réussi à le faire tourner d'une manière satisfaisante.
Je me suis inspiré du régulateur contrôlant le robot Kepera, conçu par le laboratoire d'automatique de l'EPFL. Le système utilise de la logique floue et il marche vraiment bien, selon ce que j'ai vu comme démo.
Je m'en suis inspiré, mais le problème, c'est que l'ajout de règles pouvait donner un peu n'importe quoi avec les capteurs infrarouges que j'utilisais. Je n'ai jamais réussi à trouver une moyenne pondérée qui me satisfaisait entièrement. Au cumul, j'ai préféré le faire marcher avec quelques règles qui donnaient pas grand-chose, mais qui marchaient bien, que de prendre le risque d'une démo super-foireuse avec un robot qui fait l'aller retour ou je ne sais pas trop quoi encore.
J'étais dans le lab jusqu'à 1h30 du matin. J'étais chez moi à travailler sur la présentation jusqu'à 5h30. Je me suis levé à 8h30, et je suis allé terminé la présentation, car il me manquait les diagrammes pour une petite section.
Présentation vers 11h00, le prof ne m'a pas trop posé de question, tout semble être allé nickel.
De retour chez moi, je travaille sur le rapport jusqu'à 15h30, et je vais me coucher. Je tombe tellement creux dans le sommeil que je n'entends pas le réveil et je sors du lit vers 16h40. La démo est à 17h00, il faut se mettre en route!
Je finis par transférer le code le plus à jour, le compiler et l'installer sur le robot. Un de mes collègues filme un peu pour moi. Le prof, lui, filme tout. Il s'engage à m'envoyer le DVD quand je serai de retour au Québec.
Mon robot n'a pas épaté la gallerie, mais il marchait comme je le voulais. J'étais le seul à utiliser une commande à logique floue. Presque tous les autres utilisaient un algorithme de Braitenberg. L'équipe avec le meilleur résulat utilisait un système avec une carte qui se générait automatiquement. Le défi était de faire avancer le robot précisément d'une "case", sinon tout pouvait foirer.
Voici quelques photos:
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Enfin, j'ai demandé à un collège de filmer le robot pendant la démo. Je l'ai fait aller plus vite par après, et il travaillait mieux.
En passant, j'ai appris à bien aimer l'éditeur texte SciTe. Il est tout symple et très efficace pour le code. Je préfère évidemment les IDEs, mais comme éditeur standalone, il pourrait bien devenir celui par défaut de mon ordinateur.

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